碰撞风险预测方法、装置和车辆

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种碰撞风险预测方法、装置和车辆。碰撞风险预测方法包括：确定车辆周围的障碍物；根据车辆的第一驾驶参数，预测车辆的横向驾驶状态；其中，第一驾驶参数是与车辆转向相关的驾驶参数；根据车辆的第二驾驶参数，预测车辆的纵向驾驶状态；其中，第二驾驶参数是与车辆踏板相关的驾驶参数；根据横向驾驶状态和纵向驾驶状态，确定车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定车与障碍物的碰撞风险。