一种滚装船内低照度环境下转运机器人的视觉避障方法

本发明属于转运机器人避障技术领域，具体涉及一种滚装船内低照度环境下转运机器人的视觉避障方法。所述方法包括：采集多源数据，并对采集到的多源数据进行预处理，其中，所述多源数据包括红外图像与激光雷达点云数据；对红外图像进行目标检测，识别红外图像中的障碍物及类型；对于激光雷达点云数据，运用RANSAC平面拟合算法，计算地面凸起物高度，识别出激光雷达点云数据中的障碍物；根据环境光照度动态调整融合时的红外视觉权重和激光雷达权重，将红外图像中的障碍物和激光雷达点云数据中的障碍物进行融合；基于障碍物位置，转运机器人在规划路径时进行避障。