一种纳什均衡下的外生输入系统人机共享控制方法

本发明属于人机协同控制技术领域，具体涉及一种纳什均衡下的外生输入系统人机共享控制方法，包括：构建具有外生输入项的人机共享控制的系统模型设定人机双方的代价函数；考虑人机非合作微分博弈模型，人机双方交互的信息结构满足闭环完美状态模式，控制目标为双方代价函数之间的纳什均衡，并提供了人类和机器控制输入的纳什均衡解的形式及控制增益和附加项的算法；基于人类输入的模糊性和不确定性，构建自适应观测器并结合Lyapunov方程获得人类输入估计增益和附加项的更新律；本发明在抑制外生输入影响系统状态的同时，提供了外生输入系统中人机共享控制的实时纳什均衡解，具有较强的科学意义和应用价值。