摘要
本申请公开了一种无人机路径规划方法，该方法包括以下步骤：S1加载地图数据，初始化起点节点坐标，设置OPEN列表和CLOSED列表，将起点节点的坐标加入OPEN列表中；其中OPEN列表用于储存待探索的节点，CLOSED列表用于储存已经探索过的节点；S2使用expand_array函数生成后继节点并计算所有后继节点的成本值，若后继节点在CLOSED列表中，更新所述后继节点的信息；若后继节点不在CLOSED列表中，将其添加到OPEN列表中，并标记成本值；S3获取OPEN列表中成本最低的后继节点，将其作为新的当前节点用于继续探索；S4重复步骤S2~S3，达到目标节点，构建最优路径。本发明提供的无人机路径规划方法能提高航迹规划的实时性、效率、精度和安全性，同时优化飞行路径，以更好地满足实际应用需求。
