清洁机器人、移动装置及其越障控制方法

本发明提供一种清洁机器人、移动装置及其越障控制方法。移动装置包括机身、负压装置、第一吸盘组件和第二吸盘组件。第一吸盘组件为多级升降结构，第一吸盘组件适于带动机身升降；第二吸盘组件为多级升降结构，第二吸盘组件适于带动机身升降，第二吸盘组件相对第一吸盘组件独立运动，且第二吸盘组件与第一吸盘组件间隔设置。这样，在行走过程中，第一吸盘组件可以穿越第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件可以持续交替移动，以带动机身实现连续移动。第一吸盘组件和第二吸盘组件均为多级升降结构，移动装置便于跨越不同高度的障碍物，减少第一吸盘组件和第二吸盘组件抬升或下放的行程，提高行走的速度。