智能网联汽车协同感知方法、装置及存储介质

本发明提供一种智能网联汽车协同感知方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取车端图像数据和路端图像数据；对齐所述车端图像数据的第一前序帧和所述路端图像数据的第二前序帧；将所述时序对齐后的车端图像数据和所述时序对齐后的路端图像数据输入至预训练的协同感知模型中，获取所述协同感知模型输出的感知结果。本发明提供的智能网联汽车协同感知方法、装置及存储介质，先通过在时间上对齐车端图像数据和路端图像数据，然后采用预训练的协同感知模型获取感知结果，能够有效处理多源异构数据，并通过简单的映射矩阵实现车端和路端的高效融合，从而可以提高数据融合的准确性和效率。