一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于车载激光雷达生成的当前帧对应的原始点云数据和预设点云范围，确定目标点云数据；对所述目标点云数据进行栅格化，并对栅格化后的目标点云数据进行特征提取，获得目标栅格特征；将所述目标栅格特征输入至目标检测网络模型中进行数据处理，获得通用障碍物集合和前景栅格对应的前景障碍物位置信息；基于前景栅格对应的前景障碍物位置信息，确定前景障碍物集合；对所述通用障碍物集合和所述前景障碍物集合进行融合，确定目标障碍物集合。通过本发明实施例的技术方案，以实现对障碍物的准确检测，能够适应复杂环境，降低发生误检的可能性。