一种基于轻量级先验语义地图的在线矢量化地图构建方法

本发明公开了一种基于轻量级先验语义地图的在线矢量化地图构建方法，首先使用BEV感知结果结合建图算法构建全局的先验语义地图，然后通过相机、I MU、轮速计等进行多传感器融合的自车全局定位来获取先验局部语义地图，之后借助语义先验地图与当前BEV感知进行在线的矢量化地图构建；语义先验地图不仅通过提供先验BEV特征来增强地图元素前景的表达，同时通过引入先验语义地图中隐含的地图元素结构先验到Transformer地图解码模块，有效地辅助矢量地图学习，提高了矢量化地图构建的质量；其中基于先验语义地图的矢量化地图构建新思路，使用的先验语义地图不仅容易获取且存储空间需求小，整体方案便于实施。