一种路面信息与障碍物的检测融合方法及系统

本发明涉及一种路面信息与障碍物的检测融合方法及系统，涉及智能驾驶感知技术领域。本申请利用路面信息提取器从道路图像中获取路面信息检测结果并提供路面信息掩膜；3D障碍物检测模型综合道路图像和道路环境点云或基于道路环境点云获取BEV空间下的障碍物检测结果；将道路环境点云通过坐标系转换投影到对应的道路图像中，利用路面信息掩膜对原始的道路环境点云进行过滤，得到与不同路面信息实例对应的路面信息点集，以获取BEV空间的路面信息；根据图像采集设备与雷达获取信息的触发时间戳差值和自车运动参数计算得到修正旋转平移矩阵，BEV空间的路面信息被修正旋转平移矩阵修正后与BEV空间的障碍物检测结果融合，融合精度更高。