手术机器人器械末端振动测试传感器感知方法

本发明涉及振动测试技术领域，尤其涉及一种手术机器人器械末端振动测试传感器感知方法。所述方法包括以下步骤：通过器械末端振动测试传感器进行手术部位肌肉接触反馈数据收集并进行解剖受力差异计算，得到解剖受力差异数据；根据解剖受力差异数据进行器械失衡临界状态模拟，得到器械失衡临界状态模拟数据；对器械失衡临界状态模拟数据进行不同方向的振动模式分解并进行振动可控条件感知，得到振动可控条件感知数据；根据振动可控条件感知数据进行振动控制介入策略制定，得到振动控制介入策略，并将振动控制介入策略发送至手术机器人控制系统，以执行振动测试感知。本发明通过对振动测试技术的优化处理使得振动测试感知技术更加完善。