一种多传感器融合的机器人建图与导航方法及装置

本发明提出了一种多传感器融合的机器人建图与导航方法及装置，涉及机器人导航技术领域。基于多传感器数据融合，建立了一个二维网格图。其次，在网格图中给出起点和目标点，并采用改进的A*算法规划路径。接着，将A*算法规划路径的节点信息保存在路径集中。如果沿路径移动时存在动态障碍物，则以动态障碍物最近的节点作为子目标点。然后判断机器人是否到达子目标点，如果到达子目标点，则将继续进行下一步；如果未到达子目标点，则将继续进行局部路径规划。判断机器人是否到达目标点。如果到达目标点，机器人导航就结束。如果它没有到达目标点，继续将节点信息保存在路径集中。