摘要
本发明公开一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法，包括数据集制作，对语义分割算法进行训练；使用视觉地点识别算法与特征提取算法对不同区块生成图像检索向量与特征描述子，制成底图数据库；在无人机飞行过程中，将无人机实时拍摄到的图像数据送入语义分割算法生成分割结果图像，再利用视觉地点识别算法与数据库计算相似度得到粗定位区域，然后对实时图像提取特征与特征数据库进行特征匹配实现精匹配，最后根据底图中地理映射得到地理坐标。本发明有效解决了无人机在拒止环境下大场景范围中难以快速初定位在匹配失败后难以重定位的问题，提高了无人机能在各种极具挑战性环境下执行景象匹配任务的可靠性。
