一种基于障碍物类型的两栖无人车辆动态避障方法

本发明提供一种基于障碍物类型的两栖无人车辆动态避障方法，包括以下步骤：第一步：在栅格地图进行全局路径规划，生成从起始点到终止点的避开障碍的预设路径；第二步：在两栖无人车辆行驶过程中，感知两栖无人车辆附近障碍，并生成局部栅格地图数据；第三步：基于不同的障碍物类型，采取相应的避障决策规划。本发明使两栖无人车辆在复杂的两栖环境中，面对多种障碍物都能安全地进行避障决策和路径规划，避开障碍物。