手眼标定方法及装置

本公开提供了一种手眼标定方法及装置，所述方法包括利用深度相机获取所述目标标定板的第一图像信息和第一点云数据；提取第一图像信息中的标定板角点，并基于第一点云数据确定标定板角点的第一三维坐标；采集不同位姿下所述目标标定板的第二图像信息和第二点云数据；提取第二图像信息中的标定板角点，并基于第二点云数据确定标定板角点的第二三维坐标；基于相同标定板角点的第一三维坐标、第二三维坐标及手眼矩阵构建手眼矩阵方程；求解手眼矩阵方程，完成机械臂与深度相机的手眼标定。本申请引入3D相机获取目标标定板的点云图，通过点云图获取目标点的三维信息，并构建稳定性较强的线性算法，有效提升了标定精度。