一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法

本申请公开了一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，涉及控制领域，该方法根据车辆中心点的实时位置结合待跟踪路径的路径信息可以确定横向偏移距离，然后在考虑全向移动机器人的运动状态的基础上确定运动方向前方的预瞄点，基于车辆中心点至预瞄点的跟踪线方向结合各个舵轮的安装位置以及运动状态参数来解算得到各个舵轮的偏转角度和舵轮速度，从而分别控制各个舵轮运动即可控制全向移动机器人进行运动姿态调整，更好地实现对待跟踪路径的跟踪，提高路径跟踪的准确性和稳定性。