摘要
本说明书实施例公开了一种位姿图优化方法、装置、果园机器人及果园作业系统，属于农业机器人技术领域，可以实现高效准确回环重置SLAM系统的累积误差。所述方法包括：根据携带有果园环境信息的多种传感器数据，预测得到全局位姿图；如果所述多种传感器数据中当前帧视觉数据经几何关系匹配算法和位姿关系匹配算法确定双回环验证结果；在回环验证结果均为通过时，如果视觉数据分别对应的两雷达帧数据判决操作通过，则将所述当前帧视觉数据对应的导入数据，输入至携带有与局部视图细胞关联的三维位姿细胞的连续吸引子网络，以确定位姿矫正量；根据所述位姿矫正量和所述全局位姿图，得到优化的全局位姿图。
