一种基于生命周期分级管理的三维多目标跟踪方法及装置

本申请涉及自动驾驶环境感知技术领域，具体而言，涉及一种基于生命周期分级管理的三维多目标跟踪方法及装置，该方法包括：三维目标检测结果预处理、三维目标跟踪轨迹未来状态预测、相同时刻检测框和轨迹框匹配关联、轨迹新生死亡管理；其中，三维目标跟踪轨迹未来状态预测采用基于交互式多模型的扩展卡尔曼滤波；轨迹新生死亡管理采用生命周期分级管理策略。该方法涵盖匀速直线、加减速直线、匀速转弯、加减速转弯机动行为，遵循近距离目标消失更可能遮挡、远距离目标消失更可能离开检测范围的第一性原理，更加准确有效地预测未来状态与管理生命周期，有利于减少身份切换、假阳性和假阴性轨迹，具有优异的跟踪性能。