摘要
本发明公开了一种水下机器人的运行轨道智能定位方法及系统，其中方法包括：基于水下机器人搭载的传感器，获取水下机器人的位置数据、姿态数据以及所在水下环境数据；基于水下机器人的位置数据和姿态数据，构建水下机器人的运动模型，并预测机器人在给定控制输出下的位置和姿态变化；基于水下机器人所在水下环境数据，提取其中水下地貌特征数据，构建水下环境地图模型；将水下机器人的运动模型和水下环境地图模型相匹配，以定位水下机器人当前位置。本发明通过通过引入了控制输出公式的水下机器人运动模型，来预测水下机器人的实际观测点，并将其水下环境的地图模型的特征点进行匹配，实现对机器人当前位置的精确定位。
