一种工业机器人实时故障检测方法及系统

本发明公开了一种工业机器人实时故障检测方法及系统，包括：获取工业机器人先前正常工作下的状态数据，并计算这些状态数据的平均值μ和协方差矩阵Σ；针对正在作业的工业机器人，每隔s秒实时采集一次状态数据，以W秒为一个采集周期，其中，一个采集周期内采集W/s次；通过一个服从平均值μ和协方差矩阵Σ的多元高斯分布，计算当前采集周期内每个状态数据的密度估计数值；最后根据当前采集周期内每个状态数据的密度估计数值，判定当前工业机器人是否发生故障。本发明实现了工业机器人的实时故障检测，计算资源开销小，不需要进行庞大的深度学习模型训练就能实现高准确性的故障检测，并且使用的采集周期可以减少误报发生的概率。