摘要
本发明公开基于障碍物分布的自适应无人车编队重构方法和装置，其方法包括：先预设队形中一辆无人车为领导无人车进行宽度检测算法，可以根据环境自适应选择最优的队形，减低编队与障碍物的碰撞风险；再基于期望队形对所有无人车进行任务分配，缩短队形变换的总距离并根据预设编队重新选择领导无人车；然后基于一致性设计模型预测控制器使得多无人车可以快速变换到期望队形；最后，当无人车与障碍物之间的距离小于阈值，无人车将优先执行基于势场的局部避障算法保证无人车的安全。本发明根据周围障碍物自适应的选择最合适的队形，可以大大较少编队导航过程中的碰撞几率。
