摘要
本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种考虑被遮挡区域的自动驾驶汽车碰撞风险预测方法，该方法先获取周车历史轨迹，构建在线地图；之后对周车轨迹信息和在线地图进行处理获得场景嵌入向量；对于非遮挡区域，使用多层感知机生成个锚点，对于遮挡区域，采取均匀分布算法生成个锚点，将锚点和场景嵌入向量进行一系列处理得到锚点嵌入，并通过多层感知机预测周车轨迹和锚点占用概率；最后根据预测的周车轨迹和锚点占用概率等参数计算总体碰撞风险，该方法通过对被遮挡区域的占用情况进行推断，弥补了传统风险预测方法仅依赖传感器数据的不足，有效应对临近车辆遮挡导致的视野受限问题。
