一种子母式机器人巡检隧洞的方法

本发明公开了一种子母式机器人巡检隧洞的方法，属于隧洞缺陷检测领域，子母式机器人包括母机以及子机，该方法包括：首先控制母机按照预设路线在隧洞中行进；获取母机搭载的粗检装置对隧洞进行检测采集得到的全局检测数据序列；将全局检测数据序列输入缺陷粗检模型，得到粗检结果；将子机释放至精检候选区域；获取子机搭载的精检装置对精检候选区域进行检测得到的精检数据；最终，将精检数据输入预先训练得到的缺陷精检模型，得到精检结果。如此设计，在有效地提高了检测效率的同时，确保了缺陷检测的准确度。