一种基于机器人的井下探测方法及装置

本申请涉及矿井探测技术领域，特别是涉及一种基于机器人的井下探测方法及装置。方法包括：控制机器人按照待检查节点、矿井探测终点与机器人的移动起始点进行节点连通的各巡检路径进行一次巡检；响应于一次巡检过程中通过机器人携带的激光雷达扫描到障碍物，若障碍物宽度大于第一预设阈值且高程大于第二预设阈值，则将巡检路径标记为封闭路径；剔除地图中的各封闭路径，并按照路径最短为目标连通其余巡检路径规划用于机器人进行二次巡检的最优路径，并控制机器人进行二次巡检以识别矿井巷道的潜在风险；能够有效避免对于事故发生后通过人为现场测量以及判断是否能够进行井下修护工作，导致的事故风险较大的问题。