一种考虑车辆姿态与IMU安装角度的横纵向加速度补偿方法和计算机程序

本发明公开一种考虑车辆姿态与IMU安装角度的横纵向加速度补偿方法，包括：建立基于车载IMU的加速度计误差模型，由IMU设备安装角度与车辆运动姿态剧烈变化引起的测量误差；建立车辆横纵向运动状态空间模型，并基于坐标转换与加速度合成推导出考虑车辆姿态与IMU安装角度的加速度计误差修正模型，并将计算得到的车辆位移与经补偿的加速度数据输入卡尔曼观测器中，精确估计车辆的加速度。本发明的优点是得到更为准确的加速度估计结果，从而提高车辆在紧急工况下的状态感知能力。