一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质，涉及无人控制、视觉目标识别跟踪技术领域，检测识别静态或动态目标并标记出目标位置，利用核相关滤波算法对目标进行处理，实现领航无人机对目标的跟踪并提高跟踪精度，编队成员之间共享编队队形信息以及领航无人机的位置信息，通过位置解算算法解算出各跟随无人机下一时刻的期望位置，形成队形实现编队协同跟踪目标。通过单目视觉传感器在识别到静态或动态目标后，实现无人机编队在保持预定队形或改变队形的情况下对目标的协同跟踪。本发明将改进的编队控制方法与基于单目视觉的目标识别跟踪方法相结合，以提高系统性能，确保编队安全高效地完成任务。