摘要
本发明公开了双臂复合机器人及其控制系统，涉及双臂复合机器人技术领域，由待执行任务确定目标位置后，规划机器人移动至目标位置目标路径，动态更新并在电子地图上标记；预测机器人的碰撞风险并适应性调整机器人的动作状态后，至少使机械臂的末端到达目标位置；在自动切换装配任务后采集相应的反馈数据，若由反馈数据生成的反馈值不超过预期，切换当前的装配任务切换模式，由记录的机器人碰撞风险生成碰撞值，在碰撞值超过预期时在装配区域内设置风险区域，并对风险区域的调节频率做出约束；通过自动对任务分配模式进行切换，提高执行装配任务的效率。
