摘要
一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法，包括以下步骤：步骤1，引入Sigmoid函数设计满足切换点可微的GMS摩擦模型；步骤2，构建GMS摩擦模型的改进Stribeck效应模型；步骤3，设计Stribeck效应辨识的激励轨迹及基于SOS算法辨识参数；步骤4，设计基于SOS状态点确定的GMS动态参数辨识方法。本发明满足了切换点可微，避免了模型产生振荡，对于机器人关节控制可以减小伺服系统发生谐振；可以更精确地描述Stribeck效应，提高经典GMS模型的精度；还可以避免凭经验进行状态点的确定，提高了模型拟合精度，总体可以提高GMS摩擦模型的辨识精度。
