一种自适应形状的侧扫声呐图像管道检测方法

本发明属于水下探测与管道检测技术领域，具体说是一种自适应形状的侧扫声呐图像管道检测方法，包括以下步骤：1)将获取待检测的侧扫声呐管道图像数据发送至特征提取模块进行特征提取；2)构建特征提取模块，对侧扫声呐管道图像数据逐步提取特征向量数据，并发送至transformer模块；3)建立transformer模型，并对引入的Object Query向量进行修改，得到修改后的Object Query向量和特征提取模块生成的检测结果后；4)通过引入反馈机制的transformer模型，输出的q_s向量作为Object Query向量的补充；得到更新后的Object Query向量，再次输入至transformer模型；5)transformer模型输出检测图像中是否存在管道目标以及对应管道目标的m个坐标点；6)根据输出的管道目标的m个坐标点，得到检测管道目标的边界图。