一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法

本发明公开了一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法，包括以下步骤：步骤1、构建无向图：根据城市的道路结构信息将城市路网构建为带权无向图；步骤2、欧拉图的判定；步骤3、构建欧拉图：对所述度数为奇数的顶点添加重复边，将所述度数变为偶数，完成所述欧拉图的构建；步骤4、搜索欧拉路径：利用深度优先搜索在所述欧拉图中找到欧拉路径；步骤5、划分和分配欧拉路径；步骤6、选取起始点：为无人机选取搜索路段的起始点，后开始执行搜索任务。本发明提高了无人机搜索的有效性和安全性，同时充分利用路网的特性提高了搜索效率。