一种刚柔耦合线驱动二十自由度仿生灵巧手装置

本发明涉及仿生机械臂技术领域，具体涉及一种刚柔耦合线驱动二十自由度仿生灵巧手装置，包括远端指节、中端指节、近端指节、掌指、气囊、手掌支架、球副、连接件、控制部分支架、第一连接组件、第二连接组件、第三连接组件和控制组件，远端指节与中端指节利用第一连接组件连接，近端指节与中端指节利用第二连接组件连接，掌指与近端指节利用第三连接组件连接，手掌利用气囊的充放气进行合拢运动，通过这种刚柔耦合的设计，实现自由度的完全解耦，各个关节可以完全独立运动，且关节间互不影响，还能对驱动过程中进行运动学建模，计算出各驱动舵机的运动控制补偿量，提高其在复杂环境中的适应性和灵活性。