一种基于高增益方法的柔性机械臂振动控制方法及系统

本发明涉及一种基于高增益方法的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程和Hamilton原理对柔性机械臂进行建模，并采集柔性机械臂的边界状态信号；根据采集的柔性机械臂的边界状态信息以及柔性机械臂模型设计控制率对柔性机械臂进行控制；通过控制率构建边界高增益控制器，执行器通过边界高增益控制器输出控制信号；获得边界高增益控制器的增益取值范围以保证柔性机械臂稳定。本发明提供的方法采用边界高增益控制器减小未知扰动对柔性机械臂稳定性产生的影响，抑制柔性机械臂的弹性振动，防止柔性机械臂长时间处于弹性振动造成的损耗，使柔性机械臂在实际工程应用中获得较高的精度。