一种桥梁区域低空复杂环境组合导航方法

本发明涉及桥梁区域组合导航领域，公开了一种桥梁区域低空复杂环境组合导航方法，包括：将多源传感器数据同步对齐；将多源数据融合进行巡检无人机的自主定位；基于预设保存规则进行数据保存；基于全覆盖路径规划算法进行无人机飞行路径规划；无人机飞行路径规划完成后，基于巡检无人机自主跟随路径模型令无人机开始运动并完成自主导航；基于巡检无人机自主避障技术与视觉图像，融合激光雷达的自主避障技术进行巡检无人机的自主避障。本申请能够融合三维激光雷达巡检无人机及视觉图像，为无人机提供准确的导航定位。