一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节

本发明公开一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节，属于机器人技术领域。包括关节接口连杆、关节输出连杆、第一连杆、第二连杆，其中关节接口连杆两端分别通过两个U副连接两根连杆末端，两根连杆顶端分别通过两个U副连接关节输出连杆两端；构成关节接口连杆、关节输出连杆与两根连杆两两之间通过具有两个垂直相交转动运动轴线的U副进行铰接的8R机构，对于该8R机构具有两种不同的运动模式，分别为两自由度球面平移加单自由度转动运动模式及三自由度定点转动运动模式。本发明结构简单，运动可靠，两种运动模式可对于平面装配操作机器人设计以及定点运动机器人的设计有重要参考价值。