基于低压体积弹性模量补偿的液压机械臂运动控制方法

本发明公开了一种基于低压体积弹性模量补偿的液压机械臂运动控制方法。方法包括：建立包含有效体积弹性模量的多自由度液压机械臂的动力学线性化模型，使用反步法设计自适应鲁棒控制器，将期望关节角度输入自适应鲁棒控制器中，同时进行参数在线自适应更新，自适应鲁棒控制器处理后输出多自由度液压机械臂的虚拟控制流量，进行静态映射后获得阀口控制电压进而对液压阀进行控制；多自由度液压机械臂实时输出实际控制流量、实际关节控制扭矩和实际关节角度至自适应鲁棒控制器中，实现多自由度液压机械臂的运动闭环控制。本发明方法能够在液压机械臂在保持稳定低压的情况下实现高精度的运动跟踪性能。