双向柔索驱动线轮

本实用新型涉及康复外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种双向柔索驱动线轮，可以用于人体肢体运动助力的柔性外骨骼机器人的驱动结构组成部分，该双向柔索驱动线轮包括线轮壳体及设置于线轮壳体内的双向绕线线轮和驱动轮，其中驱动轮与双向绕线线轮同轴连接，双向绕线线轮的外圆周上设有连续线槽，双向绕线线轮的两侧分别与两根柔索连接，两根柔索反向缠绕于连续线槽上，并且在线轮壳体的两侧引出；当驱动轮带动双向绕线线轮旋转时，一根柔索收回，另一根放出。本实用新型适合用于下肢多关节、多自由度助力外骨骼机器人的执行器组成，通过鲍登线将电机输出力矩传递到机器人末端，辅助人体下肢行走。