柔轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备

本申请提供了一种柔轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备，其中柔轮包括轮体和连接部，连接部设置在轮体上，连接部凸出于轮体的表面。柔轮通过设置轮体和凸出于轮体表面的连接部，避免了现有技术中注塑连接孔时产生收缩的问题，有效防止了因连接孔收缩导致的齿形注塑填充不满等缺陷，从而提高了传动精度，确保柔轮在传动过程中能够稳定、准确地传递动力，也能使得柔轮更易采用注塑工艺一体成型，提高了良品率。通过设置多个连接柱，能够分散受力，使得柔轮与扭矩输出载体的连接更加稳定可靠。相较于现有技术中在柔轮上形成连接孔的方式，本实施例中的柔轮的整体强度更高，能够提高谐波减速器的使用寿命。