力矩增加的机器人腿部结构及具有该结构的四足机器人

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种力矩增加的机器人腿部结构及具有该结构的四足机器人，该力矩增加的机器人腿部结构，包括大腿和小腿，大腿的一端与小腿转动连接，另一端设有用于驱动小腿转动的驱动装置，驱动装置包括驱动源，所述驱动源的输出端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的外部设置有同轴分布的齿圈，所述主动齿轮和齿圈之间设置有行星轮，所述行星轮上设置有与小腿铰接的传动拉杆与传统的具有减速器的驱动结构相比，本方案所提供的设备，无需单独设计减速装置，占用的体积更小，结构更加紧凑，同时还能够降低对电机的性能要求，可以选用更加经济的电机，节约生产成本。