摘要
本申请公开了一种车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备。车辆的速度决策方法，包括：获得动态规划的速度曲线；根据所述速度曲线，对各个障碍物进行纵向决策，纵向决策包括跟随策略、超越策略和忽略策略；寻找目标障碍物，其中，目标障碍物包括从做出跟随策略的障碍物中选择的障碍物；根据所述目标障碍物，对自车进行车道内前向的纵向仿真，得到最终的速度曲线。采用本申请，可以对动态规划得到的速度曲线(粗解)进行车道前向仿真，从而，能够减轻下游速度规划模块的压力，提高速度规划的求解速度，此外，在车道前向仿真中，能够遵循终点约束，能够有效的提升速度规划求解速度和保证急刹、切入等场景的求解。
