一种基于非线性模型预测控制的升力翼多旋翼容错方法

本发明提出一种基于非线性模型预测控制的升力翼多旋翼容错方法，包括步骤：步骤一：建立升力翼多旋翼飞行器的动力学模型；步骤二：推导升力翼多旋翼的松弛悬停解；步骤三：设计基于NMPC的姿态控制器；步骤四：设计速度控制器；步骤五：设计基于EKF的扰动观测器。本发明用以应对其在旋翼故障和复杂气动条件下的稳定性问题。本发明将容错控制扩展到多故障和复杂环境下的场景，提升了整体飞行稳定性和控制精度。本发明引入了基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动观测技术，并结合Φ‑theory推导了考虑气动效应的升力翼多旋翼飞行器的松弛悬停解，有效地解决了升力翼多旋翼在高速飞行下的空气动力学复杂性问题。