4D风险占用数据集的生成方法、装置、设备及介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种4D风险占用数据集的生成方法、装置、设备及介质，方法包括：基于构建的风险值赋值规则与数学建模体系所设计预设个自动化标签生产流程管道，分别获取车辆周边目标范围内的静态风险占用图、车道线风险占用图、动态风险占用图和可行驶道路风险占用图；融合静态风险占用图、车道线风险占用图和可行驶道路风险占用图，以获得静态风险占用标签文件，并利用动态风险占用图确定动态风险占用标签文件，以利用静态风险占用标签文件和动态风险占用标签文件构建4D风险占用数据集。本申请实施例有效的提高计算效率、降低计算复杂度，并且4D风险占用感知范式对自车周边道路环境信息表征更加统一、高效、直观。