摘要
本发明提供了一种水下机器人的动力学模型构建方法、装置、设备及介质，涉及模型构建技术领域，包括：获取四旋翼垂直推进器的位置动力数据和姿态动力数据；基于位置动力数据确定自主水下航行器的位置动力学模型；基于姿态动力数据确定自主水下航行器的姿态动力学模型；基于位置动力学模型和姿态动力学模型确定自主水下航行器的初始动力学模型；基于预先设置的简化规则对初始动力学模型进行模型简化得到目标动力学模型。该方式通过位置动力和姿态动力两个方面进行水下机器人动力学模型的构建，提高了运动学模型的准确性，为水下机器人的自由运动的分析提供了便利和基础，并且通过模型简化解决了部分参数获取困难的问题，提高了模型使用的简便性。
