一种基于端到端视觉里程计与鸟瞰图多传感器融合的SLAM方法

本发明提出了一种基于端到端视觉里程计与鸟瞰图多传感器融合的SLAM方法，属于自动导航和移动机器人技术领域。该方法利用轻量化改进的LoFTR网络设计视觉里程计因子，以减轻计算量并提高视觉机器人在无结构、弱纹理环境下定位与建图的精度和鲁棒性。本发明设计构建基于鸟瞰图的多传感器动态融合模型，整合IMU因子、视觉里程计因子、激光里程计因子以及回环检测因子。通过引入自适应加权机制，对来自不同传感器的特征进行加权拼接，以实现特征信息的最优组合。本发明算法减轻了计算量，提高计算效率，使得SLAM系统能够实现实时或近实时的定位与建图。此外，自适应加权策略能够根据实际环境和传感器状态动态调整，提高了算法在不同场景下的适应性和灵活性。