一种三维织造工艺平滑避障路径规划方法

本发明公开了一种三维织造工艺平滑避障路径规划方法，通过建立坐标变换模型、织造阵列位置检测、导织造阵列编目、全局路径规划、输出路径点的步骤，实现对三维织造的非直线路径的规划。当导向棒阵列中有部分导向棒在某一行或某一列中出现偏移时，也能够通过本方法所规划的织造全局路径避开所有导向棒，不发生碰撞，有效提升了织造效率和安全性。