摘要
本发明公开一种用于供水管道的不停水健康检测系统，机器人通过线缆与外部电源、上位机相连，采用模块化管状结构，其搭载有传感器组、电磁发生器和动力机构，传感器组用于采集管道内部的图像信息、声音信息以及机器人自身的姿态信息，动力机构用于驱动机器人在管道内部行进；线缆收放单元用于收放线缆；精确定位单元借助电磁波传输实现对机器人的精确定位，包括电磁发生器和接收器，电磁发生器、接收器分别用于发射、接收低频电磁波；上位机接收线缆收放单元输出的线缆长度信息，结合供水管网电子地图，完成对机器人的初步定位，结合姿态信息控制机器人的行进，接收图像信息、声音信息，完成对管道的缺陷检测，最后结合精确定位输出健康检测报告。
