人形机器人的控制方法、设备及介质

本申请提供一种人形机器人的控制方法、设备及介质，涉及人形机器人技术领域，该人形机器人的控制方法包括：获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置；将关节角度和第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到关节角度的变化值；控制机械臂的关节角度按照变化值调整，并获取末端执行器当前的第二位置；确定第二位置与第一位置的距离是否小于距离阈值；若是，控制末端执行器抓取目标物体，若否，执行获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤，能够使人形机器人能够应用在动态环境，准确的抓取动态物体。