一种基于增强热传递方法和图像卷积的路径规划方法

本说明书实施例公开一种基于增强热传递和图像卷积的路径规划方法。方案可以包括：先把点云、三角网格等可投影的CAD数据沿刀轴方向投影构建单值图像，确定图像尺寸、像素大小并赋值，用sobel算子分类格点。然后构建热扩散模型，以格点邻域点为热量交换对象，通过图卷积近似拉普拉斯算子，定制卷积核模拟热按等残高扩散，迭代得出热扩散结果。接着，利用热扩散结果的等温线生成刀具路径，经计算路径间隔、提取等温线等操作得到路径集合。最后，用基于图像的z‑buffer算法碰撞检测，构建距离图像，计算刀具空间点与投影平面距离及对应单元格，对比距离与单元格存储值，删除碰撞刀位点，输出无碰撞刀具路径。