空间多自由度共形结构阵列喷墨成形方法与装置

本发明属于曲面多自由度成形技术领域，具体涉及空间多自由度共形结构阵列喷墨成形方法与装置。该装置包括多关节机器人抓取机构、墨路系统、上下料机构、传送机构和成形检测机构。该方法通过多关节机器人末端装夹气动吸爪抓取承印基材，后托举基材于固定阵列喷墨成形装置下进行相对运动，成形完成后由视觉检测系统进行成形精度检测，实现了曲面共形元件一体化制备和检测。该装置及方法可解决目前曲面共形元件成形过程中，转印成形发工序复杂且需过渡层材料，多轴直写方法生产效率较低难以批量化的问题;并且喷墨成形系统和墨路系统在整个成形过程中保持静止，对实现曲面共形原件一体化高效高精度成形有重要意义。