一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法

本发明公开了一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法，包括定义多个机器人路径点集合，判断并生成冲突点集合，依据多个机器人的起点和终点是否在冲突点集合中定义多种冲突场景，根据冲突场景计算任务中机器人原地等待时间，将原地等待时间回传机器人解决路径冲突问题。相较于传统机器人巡检模式不仅提高了机器人的巡检效率，还解决了多机器人巡检中路径不能动态调整优化的问题。