一种基于中枢模式发生器模型控制的仿生六足机器人稳定性优化设计方法

本发明公开了一种基于中枢模式发生器模型控制的仿生六足机器人稳定性优化设计方法，该方法旨在提升六足机器人在复杂环境下的运动稳定性，通过构建改进的中枢模式发生器模型及初值矩阵优化振荡波形，进一步设计腿部关节映射函数以控制关节运动轨迹；方法核心在于结合自适应代理模型优化质心稳定性，提升计算效率；通过优化中枢模式发生器模型中的神经元抑制和激励系数，减小姿态调整过程中的不确定性，在试验中展现出良好的运动稳定性，具备向更复杂场景扩展的潜力，为六足机器人的工程应用提供了高效可靠的技术支持。