摘要
本发明提出一种基于数字孪生的双焊接机器人自动编程方法。其中一种基于数字孪生的双焊接机器人自动编程方法具体包括机器人与工作场景的孪生、焊缝轨迹优化、机器人运动代码的自动编程；获取机器人与工件的三维模型，建立孪生空间；添加机器人模型中各关节之间的父子关系、建立机器人运动学模型；通过双目相机拍摄工件，采集焊缝位置信息并进行处理；对双机器人多焊缝任务进行规划，提取任务参数，建立算法算子，迭代至遗传算法收敛；生成机器人的运动代码，并在孪生空间内进行调试，若调试通过则发送给实体机器人；本发明方便快捷，灵活性好，对操作工人熟练度要求较低，简单易上手，可以提高焊接作业的效率与精度。
